Según estudios realizados, el primer asentamiento del municipio se encontraría en el despoblado conocido como Torritón o Torreotón junto al rio Jarama en tiempos romanos, teniéndose constantancia que se
construyó una iglesia dedicada a San Andrés Apóstol, siendo una aldea del municipio de Uceda, aunque en el siglo XIV tenía su propio Concejo, sin embargo a finales del siglo XVIII los dueños de la gran parte del municipio seguían residiendo
en los municipios de alrededor.
Fué en 1943 cuando realmente se configuró los términos territoriales de este municipio.