Se cree que en el poblado existente anterior a la época romana, edificándose en ésta una mansión militar en honor de Tito Livio y de ahí se deriva el nombre de "Titulcia".

Otros la derivan de Tolomeo pues también existen indicios que fué edificado en su honor.

Desde el siglo XII paso a llamarse "Bayona de Tajuña". Bayona proviene del vasco "Ibay" y "Ona" que significa "Sitio junto a rio bueno".

No fué sin embargo hasta el año 1814 que por prerrogativa de Fernando VII volvió a llamarse otra vez Titulcia.

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